一、容量選型：基礎知識

牛頓力學三定律：

1.任何物體都保持靜止或勻速直線運動的狀態(tài)，直到受到其它物體的作用力迫使它改變這種狀態(tài)為止。

2.物體在受到合外力的作用會產生加速度，加速度的方向和合外力的方向相同，加速度的大小正比于合外力的大小與物體的慣性質量成反比。

3.兩個物體之間的作用力和反作用力，在同一條直線上，大小相等，方向相反。

由外力求得轉距的方法

轉距＝力×半徑＝力×［1轉的移動量／（2×π）］＝力×［周長／（2×π）］

加速轉矩＝半徑×質量×加速度

加速度＝速度V／時間加速轉矩＝半徑×質量×速度V／時間

速度V＝距離／時間

＝半徑×角度／時間＝半徑×角速度

加速轉矩＝半徑×質量×半徑×角速度／時間

＝半徑2×質量×角加速度

半徑^2×質量就是它的慣量

轉動慣量定義為：J=∑mi*ri^2（1）式中mi表示剛體的某個質點的質量，ri表示該質點到轉軸的垂直距離。轉動慣量是表征剛體轉動慣性大小的物理量,它與剛體的質量、質量相對于轉軸的分布有關。剛體的轉動慣量是由質量、質量分布、轉軸位置三個因素決定的。(2)同一剛體對不同轉軸的轉動不同,凡是提到轉動慣量,必須指明它是對哪個軸的才有意義。

慣量轉換

伺服選型基本要素：轉矩、速度、轉動慣量、功率、轉矩、速度關系：

P=N*T÷9549.3

額定轉速之下，恒轉矩輸出；額定轉速之上，恒功率輸出(式中P:功率，單位為kW;N電機額定轉速，單位為RPM;T:額定轉矩，單位為N.m)。

例如：某電機的功率為200W,額定轉速3000RPM,請問其額定轉矩為多大？由以上公式得：

T=(9549.3*P)÷N=((9549.3*0.2)÷3000=0.64Nm

舉例：

1.此裝置為垂直軸，總質量為20kg

2.滾軸絲杠的導程40mm

3.移動移動距離為300mm

4.速度為500mm/s

二、選定事例

后來客戶設計時把機械質量的增大20kg→30kg

該怎么辦？是否要選擇容量更大的馬達？

不需要，因為馬達的額定速度是3000rpm，滾軸絲杠的導程是40mm，這樣線速度可以達到2000mm/s。

而實際客戶只需要500mm/s的速度，因此可以把導程改為10mm

三、事例總結：

1.滾軸絲杠的導程在移動速度滿足的條件下盡量選小的。

2.馬達的轉速最好不要比額定速度小太多，最好為額定轉速的90％左右。

3.設計變更后要重新做容量計算。