前有特斯拉Optimus在工廠里笨拙地分揀電池，后有宇樹科技人形機器人甩手絹走紅，2025年，人形機器人正站在量產與國產的時代路口。

隨著人形機器人量產的呼聲越來越高，精密減速器作為機器人核心零部件之一，也迸發出了新的市場活力。

行業數據顯示，在人形機器人領域，減速器占據整機成本的15%-20%。人形機器人產業化進程加速的背后，是近百億的市場增量空間，同時也為不斷增強技術實力與品牌影響力的國產減速器廠商，提供了新的發展機遇。

減速器的主要分類及應用

減速器是連接動力源和執行機構的中間機構，具有匹配轉速和傳遞轉矩的作用。減速器相當于機器人的關節，減速器越多，機器人的行動就越靈活，其重要性不言而喻。

根據原理不同，減速器主要分為精密行星減速器、諧波減速器、RV減速器。三類精密減速器結構特點、優缺點及應用領域如下：

工業機器人使用的精密減速器主要是諧波和RV減速器，前者因體積小、負載較低被用于腕部、手部和小臂等執行機構末端，后者體積質量較大、穩定性強、負載較大，通常用于基座、肩膀和大臂。一個六軸機器人的A1~A3關節一般使用RV減速器，末端執行關節A4和A5主要使用諧波減速器。移動機器人的輪部多使用精密行星減速器。

人形機器人主要選擇諧波減速器和精密行星減速器，以宇樹科技通用人形機器人 Unitree G1 為例，其擁有 23-43 個自由度，關節電機采用行星減速器。

其他人形機器人廠商的減速器方案如下：

全球減速器的競爭格局

全球范圍內勞動力成本的提高和制造業轉型升級的加速，使得各國都在加緊智能制造計劃的實施，自動化、高能效的減速器和傳動系統成為下游客戶新的需求增長點。在全球和國內工業機器人產業蓬勃發展的背景下，亞太、歐洲地區是減速器設備主要市場。近年來，亞太和歐洲地區減速器行業經歷高速的發展，成為全球份額最大的減速器市場。

作為工業機器人產業鏈上游最難突破、成本占比最高的零部件之一，減速器早期主要被納博特斯克、哈默納科兩家日本廠商壟斷，國產廠商攻入不易。壟斷成因除了材料壁壘、工藝護城河外，長達20年與四大機器人巨頭(發那科、ABB、庫卡、安川)的生態綁定，也使日系減速器廠商長期占據高端市場。

在精密行星減速器方面，全球精密行星減速器市場相對分散，日本、德國等國家的精密行星減速器處于行業領先地位，但國內廠商的研發實力和品牌影響力也在不斷提升。

在諧波減速器方面，全球諧波減速器市場集中度較高，仍以海外廠商為主，但國產市占率不斷提高。

在RV 減速器方面，市場仍然被外資壟斷，納博特斯克市占率超 70%。

國產廠商有望導入全球供應鏈

當前國內精密減速器市場集中度較高，外資品牌仍占據主導地位。不過，隨著國內機器人產業的發展，為解決成本高、交付周期長的“卡脖子”問題，減速器行業本土化布局節奏加快。此外，人形機器人受市場關注度越來越高，應用領域正持續拓寬，量產時點漸行漸近，國產減速器將隨著人形機器人的量產迎來更廣闊的機會。

產業化上，國產減速器產業生態逐漸完善。對比海外，國內精密減速器行業起步較晚，經過長期的技術追趕，當前已基本完成產業化。例如，綠的諧波率先突破諧波減速器量產，有消息稱綠的諧波已進入特斯拉人形機器人供應商名錄，并為宇樹科技機器人提供諧波減速器。

技術上，具體廠商而言，以哈默納科、納博特斯克為首的日本精密減速器廠商依然表現出顯著優勢，但與綠的諧波、環動科技等國產企業差距不斷縮小產品技術指標層面，國內外廠商減速器在減速比、輸出轉速、傳動精度等方面差距縮小，僅在傳動效率、使用壽命、譜系完整度上有較大提升空間。

專利上，國內精密減速器專利累積申請量已接近日本，國產廠商地位顯著提升。其中，諧波減速器方面，專利申請主要集中在日、中、美、德等國家，日本占比最高;RV 減速器方面，中、日存在絕對專利數量優勢，日本申請量最多、全球布局最廣。

價格上，外資和本土品牌減速器價差 20%以上，性價比優勢有望加速減速器國產替代。在諧波減速器行業國產品牌價格優勢明顯，對應價差能達到 28%-50%。例如外資品牌的諧波減速器價格為5000元，本土品牌則需 2500-3600 元/臺。

10年前，中國工業機器人減速器國產品牌份額11%，如今已提升至55%。展望未來，降本或為各廠商突圍關鍵。相比人形機器人產業鏈其他零部件，減速器產業成熟度相對較高，規模優勢和供應鏈管理能力是企業的核心競爭力之一。