近年來，人形機器人在技術和應用場景方面取得了顯著的進展。在人工智能大會上，來自國家地方共建人形機器人創新中心、達闥、復旦大學、傅利葉、宇樹科技等企業和單位的人形機器人組成“十八金剛”陣列，展示了出色的動態協同能力，吸引了大量觀眾駐足觀看。

特斯拉的二代人形機器人Optimus在國內的首次亮相，更是將這股熱潮推向了新的高度，不少投資人甚至宣稱“2024年是人形機器人元年”。 從產品本身來看，相較于以往，今年展出的人形機器人有了大幅的進步，無論是在外觀設計、動作靈活性還是智能交互方面，都展現出了更高的水平。

而且，隨著越來越多中國企業的加入，人形機器人的迭代速度和量產可能性都大大增加。

然而，盡管取得了這些進步，人形機器人從實驗室走向工廠，從To B領域拓展到To C市場，進而進入普通家庭的道路依然漫長。

在應用場景方面，工業制造領域為人形機器人的商業化提供了初步的驗證機會。特斯拉的Optimus借助先進的視覺神經網絡和FSD芯片，能夠模仿人類操作，進行諸如輕握雞蛋、搬運重物、電池分揀等復雜動作訓練，其直立行走速度也顯著提升，并且已經開始在特斯拉工廠進行試用。

優必選的人形機器人Walker S也與一汽大眾達成合作，進入汽車制造車間，承擔螺栓擰緊、零件安裝和轉運等工作，同時還在多家車廠進行實地“培訓”，以提升研發能力和豐富產品類型，助力工廠提高智能化和無人化水平。

盡管工業場景為人形機器人的發展提供了一定的基礎，但從長遠來看，家庭服務才是其最具潛力的應用場景。復旦大學展示的“光華一號”養老護理機器人，計劃在多地開展測試，提升照顧老人的能力，并嘗試小量產業化推廣;達闥機器人研制的XR4“小紫”，手部操作靈活，能完成多種精細家務，但高達39.9萬元起的預售價，使其從B端市場進入C端市場面臨較大困難。

家庭服務場景的復雜性和開放性對人形機器人的研發提出了更高的要求，需要投入更多的資金和技術支持。

AI技術的發展為人形機器人的智能化提供了關鍵支撐，成為補全人形機器人的最后一塊拼圖。在家庭服務場景中，人形機器人需要具備處理各種復雜任務和應對多變環境的能力，而大模型的出現使其成為可能。通過從大量文本和圖像中學習，大模型為機器人提供了常識性知識，實現了感知、決策和執行的一體化端到端處理，顯著提升了機器人的智能化水平。

例如，Figure 01在與OpenAI合作后，能夠在復雜的雜物堆中準確找出可食用物體并交給人類，還能自動識別桌面狀態并整理物品，這都得益于大模型的應用。OpenAI重啟機器人項目，英偉達發布多項支持機器人的新品，都表明了科技巨頭對AI與機器人技術融合的重視，他們希望通過參與機器人技術的發展，探索新的商業模式和收入來源。

然而，人形機器人的落地不僅僅依賴于智能化的提升，還面臨著諸多其他關鍵問題的挑戰，包括動力和能源管理、機械設計和運動控制、感知與感知處理、人機交互與安全性、成本和可用性等。其中，成本控制是實現人形機器人大規模推廣的關鍵因素之一。業內普遍認為2萬美元是大規模推廣人形機器人的成本門檻，而目前特斯拉Optimus的硬件成本約為5 - 6萬美元。其零部件價值量排名中，無框力矩電機、減速器、力傳感器、絲杠等關鍵零部件占比較高，且具有較高的技術壁壘。這些零部件既是降本的主攻方向，也是國產替代的重要領域。

以減速器為例，國產廠商如綠的諧波在全球銷售額市占率雖僅為7%，但已打破國外廠商的技術壟斷，在減速比、額定扭矩等方面不斷追趕國際先進水平。為了迎接人形機器人時代的到來，綠的諧波積極擴充產能，并通過價格戰來搶占市場份額，這不僅對公司自身業績產生影響，也對整個減速器行業生態產生了廣泛的影響，體現了供應鏈企業對人形機器人市場的高度重視和堅定信心。

在絲杠領域，雖然日本和德國企業占據中高端市場的主要份額，但國內企業如五洲新春、貝斯特等也在積極布局，努力突破技術壁壘，實現國產替代。

從資本市場的表現來看，人形機器人賽道在近三個月成為了市場的明星板塊，Wind人型機器人指數漲幅高達83%，大幅跑贏上證指數。機器人賽道龍頭拓斯達、埃夫特的市值迅速翻倍，上游核心零部件供應商更是涌現出眾多牛股。

這一市場熱潮的背后，是AI大模型為主的底層技術不斷完善，為人形機器人的發展提供了堅實的技術基礎，同時，多樣化的應用場景也為人形機器人的創新和發展提供了廣闊的空間。

據機構預測，未來中國人形機器人市場規模將呈現快速增長的趨勢，到2035年，To B場景銷量將達75.5萬臺，市場規模約755億元;To C場景銷量將達125.6萬臺，市場規模約628億元。目前，國內一些廠商已經開始下達小批量訂單，國外的特斯拉也在穩步推進其Gen2技術迭代和批量銷售計劃，人形機器人正式商用落地的曙光已經初現。

在人形機器人產業鏈中，運動模塊、控制模塊、感知模塊、靈巧手、電池及其他結構件等各個環節都至關重要。其中，運動模塊的核心零部件成本占比較高，減速器作為其中的關鍵部件，其技術路線和市場格局仍存在較大的變數和發展空間。

目前，RV減速器在性能上具有優勢，適用于人形機器人的重負載關節部位，但成本較高;諧波減速器則在成本和體積方面具有一定優勢，目前大部分主流廠商采用諧波減速器+行星減速器的技術方案，但未來哪種技術路線將成為主流，仍有待市場的進一步驗證和選擇。

人形機器人的發展前景廣闊，但也面臨著諸多挑戰和不確定性。在技術突破、成本控制、市場推廣和應用場景拓展等方面，都需要企業、科研機構和政府等各方的共同努力。

隨著技術的不斷進步和市場的逐漸成熟，人形機器人有望在未來成為人們生活和工作中的重要助手，為人類社會帶來巨大的變革和價值。