引線鍵合是半導體封裝過程中一道關鍵工藝，鍵合的質量好壞直接關系到整個封裝器件的性能和可靠性，據了解，半導體器件的失效約有1/4～1/3是由芯片互連引起的，因此保障引線鍵合質量對半導體器件長期使用的可靠性至關重要。影響引線鍵合質量的因素有很多，具體與伺服控制相關的主要是以下這4個方面。

超高加速度下，易產生較大偏差

由于焊線均為4mm以內的小線段，要快速達到目標速度則需要非常大的加速度。可一旦加速度過快，焊接容易產生偏差，難以確保產品的良品率。

龍門結構運動控制的不穩定性

龍門結構的運動精度，受到電機調諧的精度、龍門運動時的同步精度以及龍門尋零重復的精度等因素影響，可能造成最終動作的精度不足。

受齒槽力影響，產生跟隨誤差

由于直線電機定子的結構決定，直線電機在運動過程中，會受齒槽力(Cogging Torque)的影響，產生周期性變化的跟隨誤差。

需保持恒定壓力來焊接芯片

壓力不穩可能會對芯片造成一定的損傷或影響，如產生微裂紋、變形等，這些都可能會導致芯片不良品率升高，甚至損壞芯片。

解決方案

Elmo 伺服運動控制系統解決方案可以輕松解決上述難題，該方案將Elmo最新一代的Maestro控制系統與Platinum系列伺服驅動器的相結合，融合Elmo分布式龍門控制解決方案，即在伺服驅動器之間采用專有的串行通信通道，消除了過多的現場總線網絡負載。一個軸在邏輯上定義為龍門主軸，從從軸檢索所有必需的信息，計算全部MIMO控制規律，同時保持系統在驅動器PWM層完全同步，提升龍門和整體系統的穩定性。

Platinum系列伺服驅動器

Platinum系列可以實現智能運動混合、疊加運動、目標位置的實時更新、1D、2D、3D高分辨率誤差映射、ECAM、智能齒輪傳動、高階多項式運動段和軌跡構建等功能。超快的EtherCAT網絡總線和處理速度，更短的循環時間和更高的協同性，抖動幾乎可以忽略不計，近乎零延遲。

經過認證的安全功能（如安全扭矩關斷等），故障率極低，MTBF（平均故障時間）長，保障系統整體的穩定性和安全性。

同時，使用Elmo的EASII 軟件及其高級的誤差補償功能，可以幫助用戶創建一個同步誤差補償表格，動態補償龍門同步偏差。經過誤差補償，龍門雙驅運動時刻保持同步和平滑，極大地減少電機的內部摩擦和空氣中的雜質，從而極大地提升穩定性和準確性。

Maestro控制器

Elmo伺服驅動器搭配運動控制器，可以更好的實現多軸先進的運動混合、運動疊加、實時更新目標位置、1D/2D/3D高分辨率誤差校正、凸輪、智能齒輪比、高次多項式運動項和軌跡建立、PVT、PT和樣條曲線等，確保整體運動以極高的精度，極大的穩定性和快速靈敏的反應速度進行。

高效且通過認證的EtherCAT網絡，循環周期時間降至100μs,帶來了快速而精確的機器運動控制。

Elmo深諳半導體的行業痛點，致力于不斷通過創新的產品及解決方案，為半導體行業提供更為精確、穩定、高效的運動控制，并持續為半導體產品的質量保障提供技術支持。