通常,位置變化會導致視覺測量系統的誤差，有些高級運動控制應用要求“即時”更改/更新目標位置。

快速、平穩和穩定地位置修正可以大大提升機器的產能，確保在以最快速度運動的同時，完成“快速向最終目標運動-拍攝照片-計算校正-執行新位置”這一過程。

Elmo飛拍技術

Elmo的飛拍技術(Flying Vision?)是面向各種“即時”位置更新的獨特而理想的解決方案，在不降低運行速度的情況下,保證最高的精度和穩定性。在某些情況下，Elmo的飛拍解決方案可使運行速度提高30%以上，適用于在高速、穩定和平穩運動過程中需要進行位置修正的各種場景，例如：PCB鉆孔、飛針、“定尺剪切"等等。

應用場景案例

貼片機就是一種這樣的應用，“抓取”部件通過視覺系統的測量值進行對準，或在引線鍵合時，根據視覺測量值修正最終目標。

每臺機器都同時驅動兩個龍門，每條龍門路徑都有一個特殊的快速視覺系統，每個SMT取放運動軌跡周期必須經過相機的固定位置。此運動必須以盡可能高的速度和精度進行。這個解決方案其中一個關鍵要素在于，在不同取放位置都應以快速和平穩的運動通過相機位置，而且在相機拍照時并不會停下來。

當SMT組件到達相機位置上方時，2個OC(基于表格位置的輸出比較)功能必須被觸發，提示相機工作。

第1個OC用于在拍照之前給LED閃光燈通電

第2個OC觸發相機拍攝SMT旋轉角度照片

Elmo解決方案……

每臺機器都同時驅動兩個龍門，而每個龍門系統都由5個Gold系列伺服驅動器組成：

X1、X2 - 在基于 MIMO(Multi Input Multi Output) 的龍門控制體系結構中作為主從運行

Y – 與 X1、X2 龍門軸組合作為二維同步 MCS(機器坐標系)的縱軸

Z - 垂直軸

Θ – 旋轉軸，由先進的微型Elmo伺服驅動器控制

系統中10個驅動器都由一個Elmo多軸控制器(G-MAS)通過快速確定性的EtherCAT網絡進行控制。

照片圖像信息由上層主機或相機直接處理，在元件被最終放置之前生成最終的旋轉軸和X、Y軸的偏移坐標。主機能夠在運動過程中通過EtherNET網絡向G-MAS發送最終坐標，因為在拍攝照片到元件到達最后放置位置之間的幾毫秒時間內，它有相對充裕的時間處理數據和發送最終偏移坐標。

為什么選擇Elmo

Elmo分布式龍門控制解決方案在伺服驅動器之間采用專有的串行通信通道，消除了過多的現場總線網絡負載。一個軸在邏輯上定義為龍門主軸，從從軸檢索所有必需的信息，計算全部MIMO控制規律，同時保持系統在驅動器PWM層完全同步。

這種結構使得G-MAS無需處理龍門MIMO控制算法，因此可將X1、X2龍門驅動器視為網絡中的單個X軸驅動器。這個“單軸”與一個額外的Y軸組合，從而實現機器X、Y軸快速同步二維運動。

Elmo針對此類設備解決方案提出了兩種可能的機制。如前所述，此解決方案的關鍵要素在于，在高速和高精度地通過相機安裝位置時執行X、Y 軸高度同步運動, 同時保證在位置、速度和加速度/減速度上具有平滑的運動輪廓。

1 第一個解決方案是使用二維樣條線運動。Elmo支持多種樣條軌跡構建的操作模式。

2 第二個解決方案涉及特殊的多項式功能塊機制。這種先進的G-MAS功能允許用戶使用特殊分段運動功能塊建立完整的同步運動軌跡。