近期，國務院辦公廳發布了《“十四五”現代物流發展規劃》，明確了“十四五”時期推進物流業高質量發展的戰略導向和總體思路，加快了物流業轉型升級、提質增效、創新發展，我國物流業發展由此進入新階段。作為智能立體倉庫結構中核心的搬運設備，堆垛機也將成為發展的主流。

　　一、項目挑戰

　　堆垛機是自動化立體倉庫的標志，為了滿足物流行業的快速發展需要，堆垛機正朝著更快的行走速度與更高的設計高度發展，用以實現更高的進出貨效率及更高的空間利用率。而由此產生的堆垛機立柱頂部晃動也就成了首先需要解決的問題。

圖：自動化立體倉庫中的堆垛機

　　二、英威騰方案

　　根據堆垛機的技術要求，英威騰選擇專用GD350-19-WL變頻器，該變頻器通過以下方式實現客戶技術要求，可實現堆垛機行走啟停平穩及快速定位。

圖：系統拓撲圖

　　1、系統總線：配置profinet通訊卡，支持profinet總線，可完全兼容PLC總線系統;

　　2、貨叉控制：產品采用矢量控制技術和最新的電機控制專用數字處理器，有優異的電機開環控制性能;

　　3、提升控制：配置增量式PG卡做速度閉環控制，配置SSI編碼器卡做全閉環位置控制，同時GD350-19-WL作為專用變頻器，有完整的抱閘控邏輯及開閘轉矩檢測，可保證啟動及停機不溜車;

　　4、行走控制：配置增量式PG卡做速度閉環控制，配置SSI編碼器卡，通過SSI信號讀取條碼絕對位置做全閉環位置控制;

　　5、防搖控制：GD350-19-WL采用內置集成動態自適應的ANTI-SWAY軟件算法，通過調整阻尼系數，減小機械震動，避免堆垛機在加減速過程中出現晃動。

　　三、客戶收益

　　1、堆垛機在加減速過程中穩定，避免晃動;

　　2、空間利用率顯著提高，從平面走向了高空;

　　3、實現行走速度200m/min、加速度1m/s2、定位精度±2mm。

　　現代倉儲物流系統迅速發展，市場上的堆垛機多數基本實現了國產化，但與國外技術相比，仍有一定的差距，本土堆垛機生產企業還需要提升。未來，英威騰將不斷加大研發投入，實現技術突破與產品的系列化。