為了讓大家輕松完成雷賽EC總線步進(jìn)產(chǎn)品與歐姆龍、松下、基恩士、雷賽等主流主站之間的連接與調(diào)試，雷賽特意邀請(qǐng)了技術(shù)工程師準(zhǔn)備了《總線步進(jìn)調(diào)試課堂》，將以EC總線步進(jìn)中DM3C、CL3C系列產(chǎn)品為例，結(jié)合主流主站講解如何進(jìn)行連接與調(diào)試。

本期課堂將學(xué)習(xí)與歐姆龍PLC主站的連接方法——

1 系統(tǒng)準(zhǔn)備

試運(yùn)行測(cè)試

準(zhǔn)備DM3C系列驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)、電源、MicroUSB調(diào)試線及MS調(diào)試軟件。將步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)連接完成后，用調(diào)試軟件先進(jìn)行運(yùn)行測(cè)試，確保電機(jī)在指定轉(zhuǎn)速下能正常運(yùn)行。

驅(qū)動(dòng)器接線

使用驅(qū)動(dòng)器前，先按圖示進(jìn)行接線。

數(shù)字量輸入接口，可做共陰極接法，也可做共陽(yáng)極接法。

驅(qū)動(dòng)器IO口功能定義如下圖所示：

IO極性修改

驅(qū)動(dòng)器IO出廠默認(rèn)為常開(kāi)，但部分應(yīng)用場(chǎng)景中，客戶需要將外部接線改為常閉接法，于是對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)器上IO口的極性也需要修改為常閉。下圖為MS調(diào)試軟件上IO極性的修改方法。注意，修改完后，記得點(diǎn)擊確定按鈕以完成保存操作。

基本參數(shù)修改

DM3C系列前面板上有USB調(diào)試接口，可以上位機(jī)軟件修改電流、細(xì)分、方向、濾波等參數(shù)。如下圖所示：

同時(shí)，也可通過(guò)在PLC程序中通過(guò)程序修改這些參數(shù)（詳見(jiàn)后面介紹）。從日后維護(hù)上考慮，建議通過(guò)PLC程序修改這些參數(shù)。

特別提醒：通過(guò)調(diào)試軟件修改參數(shù)后，都要進(jìn)行保存操作，并且都需要進(jìn)行斷電重啟驗(yàn)證。

節(jié)點(diǎn)地址設(shè)定

匹配歐姆龍PLC時(shí)，從站需要手動(dòng)設(shè)置節(jié)點(diǎn)地址。主站上各節(jié)點(diǎn)的地址要與從站上的一致。

DM3C需要通過(guò)驅(qū)動(dòng)器頂部的撥碼設(shè)置節(jié)點(diǎn)地址。設(shè)定完節(jié)點(diǎn)地址后，斷電重啟生效。

2 參數(shù)配置

ESI文件導(dǎo)入

將DM3C系列步進(jìn)的ESI文件DM3C-EC_V1.06.xml拷貝到Sysmac Studio 的安裝目錄的 EsiFiles/UserEsiFiles文件夾下，如下圖所示：

新建工程

1. 建立新工程

打開(kāi)軟件，新建工程，選擇對(duì)應(yīng)的PLC版本。

2. 建立通訊

欲建立通訊，需要將電腦和PLC設(shè)為同一個(gè)網(wǎng)段內(nèi)。本說(shuō)明中使用的PLC IP地址為192.168.250.1，故電腦上可如下所示設(shè)置：

PLC軟件上如下所示設(shè)置

在菜單欄中，選擇:>控制器>通信設(shè)置，然后出現(xiàn)如下界面，選擇對(duì)應(yīng)的連接類型，如下圖所示:

3. 從站掃描

在上一節(jié)中設(shè)置好通訊后，接下來(lái)，點(diǎn)擊在線按鈕。如果在線成功，會(huì)看到一條黃色的線，如下圖所示。

之后，雙擊“EtherCAT”項(xiàng)目，再右鍵點(diǎn)擊“主設(shè)備”，選擇“與物理網(wǎng)絡(luò)配置比較和合并”，如下所示：

點(diǎn)擊“應(yīng)用物理網(wǎng)絡(luò)配置”，界面如下所示：

4.  PDO配置

對(duì)于常用功能而言，DM3C默認(rèn)配置好的幾組PDO已經(jīng)夠用。但如果還需要添加部分對(duì)象字典進(jìn)PDO中，則可在如下界面中進(jìn)行添加。操作步驟如下所示：

軸參數(shù)配置

1.  添加軸

如下所示，點(diǎn)擊“運(yùn)動(dòng)控制設(shè)置”→點(diǎn)擊“軸設(shè)置”→右鍵“添加”→“運(yùn)動(dòng)控制軸” ，即可:

2. 單位換算配置

工程量綱在此配置，此處，我們以脈沖為單位舉例。

3. 回零參數(shù)配置

歐姆龍采用主站回零，它本身已開(kāi)發(fā)好多種回零方法，用戶采用軸控時(shí)，按需選擇即可。其中，需要注意：

歐姆龍的原點(diǎn)接近輸入 = 我司的原點(diǎn)輸入 HOME switch（默認(rèn)對(duì)應(yīng)DI3）

歐姆龍的原點(diǎn)輸入信號(hào) = 我司的探針輸入1  Probe1   （默認(rèn)對(duì)應(yīng)DI1）

此處圖中，我們使用“無(wú)原點(diǎn)接近輸入/保持原點(diǎn)輸入”回原點(diǎn)方法，即采用我司的探針輸入1作為原點(diǎn)開(kāi)關(guān)。物理接線上，DI1默認(rèn)為探針1，DI4默認(rèn)為正限位，DI5默認(rèn)為負(fù)限位。

其余回原點(diǎn)方法還有如下：

4. PDO鏈接配置

CSP 模式下，按照下圖所示設(shè)定軸參數(shù)，打“*”是控制器要求必須配置的，DM3C可按如下配置進(jìn)行設(shè)置。

3 程序編寫

軸配置好后，即可使用梯形圖或者ST語(yǔ)言編寫控制程序，進(jìn)行使能、點(diǎn)動(dòng)、速度運(yùn)行、絕對(duì)位置、相對(duì)位置、回零等操作。此處不再贅述。

通過(guò)SDO修改參數(shù)

DM3C系列驅(qū)動(dòng)器的電流、細(xì)分等參數(shù)可通過(guò)雷賽MS調(diào)試軟件手動(dòng)修改，比較方便。

但是，如果后續(xù)驅(qū)動(dòng)器需要更換，則更換后需要用電腦再次手動(dòng)修改或?qū)雲(yún)?shù)，相對(duì)麻煩。為解決該問(wèn)題，本文提供一個(gè)案例程序，對(duì)對(duì)應(yīng)軸執(zhí)行操作后，即可修改參數(shù)并保存。后續(xù)驅(qū)動(dòng)器更換完后參數(shù)無(wú)需再手動(dòng)修改。如下為電流修改程序案例。

執(zhí)行成功的程序如下所示：

注意：

DM3C、CL3C中，數(shù)據(jù)類型為DINT，故writesize這里改為4。其余可能需要更改的參數(shù)還包括：

?  細(xì)分（0x2001）；

?  IO極性（0x2152-子索引值+0x80）；

?  運(yùn)行方向（0x2051）；

這幾個(gè)參數(shù)的數(shù)據(jù)類型均為DINT，即4個(gè)字節(jié)。

更改時(shí)，將紅色框中部分替換成新對(duì)象字典地址，重新觸發(fā)程序即可。

PDO變量監(jiān)控

在I/O映射中，可對(duì)PDO變量進(jìn)行監(jiān)控，如下所示：