非標(biāo)機(jī)械手能根據(jù)客戶實(shí)際需求進(jìn)行量身定制，由于非標(biāo)機(jī)械手沒(méi)有標(biāo)準(zhǔn)可依，并且在控制器中無(wú)此類運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，因此控制系統(tǒng)開發(fā)難度較大。臺(tái)達(dá)近日為藥板生產(chǎn)企業(yè)提供的非標(biāo)機(jī)械手提供控制解決方案，提高機(jī)械手對(duì)藥板CVT的抓取效率。

該案例中，機(jī)械手將送料皮帶上的藥板按實(shí)際工藝要求擺放到堆碼皮帶上，通過(guò)堆碼皮帶將擺放好的藥板傳送到裝盒機(jī)，進(jìn)行全自動(dòng)裝盒，機(jī)械手主要用于抓取和堆放鏈鉤中的藥板。

臺(tái)達(dá)解決方案采用多軸運(yùn)動(dòng)控制器DVP50MC11T，搭配人機(jī)界面、交流伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)等工業(yè)自動(dòng)化產(chǎn)品組成。其中，由伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)ASDA-A2-E系列控制送料軸、機(jī)械手滑臺(tái)和大、小機(jī)械手臂。

圖1 臺(tái)達(dá)多軸運(yùn)動(dòng)控制器DVP50MC11T的高運(yùn)動(dòng)控制能力讓非標(biāo)機(jī)械手抓取性能更加快速、穩(wěn)定

機(jī)械手將送料皮帶上的藥板放置到堆碼皮帶上，手臂每個(gè)周期抓取?次，放置3次。過(guò)程中需要注意溝槽位置的對(duì)位，否則會(huì)導(dǎo)致機(jī)械手吸盤和傳送帶溝槽的相撞；此外，抓取和堆碼過(guò)程中，吸盤和輪送帶的線速度必須相同，才能保證設(shè)備運(yùn)行穩(wěn)定。

因此在設(shè)定時(shí)，現(xiàn)場(chǎng)人員可通過(guò)對(duì)機(jī)械手動(dòng)作的示教，記錄下關(guān)鍵位置坐標(biāo)，然后分別構(gòu)造出3個(gè)電機(jī)軸的凸輪曲線，從而實(shí)現(xiàn)整個(gè)抓取動(dòng)作。可以修改凸輪曲線的平滑度，使機(jī)械手在高速運(yùn)行時(shí)依然能保持平穩(wěn)。

圖2 臺(tái)達(dá)解決方案能夠讓整合抓取動(dòng)作在高速運(yùn)行時(shí)依然能夠保持平穩(wěn)

導(dǎo)入此方案給客戶帶來(lái)的效益優(yōu)勢(shì)：

性能強(qiáng)大的系統(tǒng)架構(gòu)：臺(tái)達(dá)多軸運(yùn)動(dòng)控制器DVP50MC11T可同時(shí)控制6個(gè)實(shí)軸，通過(guò)電子凸輪、齒輪功能實(shí)現(xiàn)高精度的多軸同步運(yùn)動(dòng)；與傳統(tǒng)的脈沖型運(yùn)動(dòng)控制器相比，多軸總線型運(yùn)動(dòng)控制器DVP50MC11T具有響應(yīng)高，整體配線簡(jiǎn)單等特點(diǎn)。使用電子凸輪功能實(shí)現(xiàn)機(jī)械手軌跡的構(gòu)造，整體運(yùn)行平滑穩(wěn)定；使用運(yùn)動(dòng)控制器的追剪功能，保證在每次抓取和堆放時(shí)機(jī)械手和皮帶的線速度同步。

操作簡(jiǎn)單，實(shí)現(xiàn)彈性生產(chǎn)：操作人員通過(guò)臺(tái)達(dá)人機(jī)界面可以實(shí)時(shí)的控制整機(jī)啟停、調(diào)整生產(chǎn)參數(shù)，微調(diào)各個(gè)獨(dú)立工位，無(wú)需停機(jī)調(diào)整，操作靈活簡(jiǎn)單，實(shí)現(xiàn)彈性生產(chǎn)。臺(tái)達(dá)完整、專業(yè)的解決方案系統(tǒng)采用模組化編程，運(yùn)動(dòng)指令遵循PLCopen 2.0的標(biāo)準(zhǔn)，縮短程序開發(fā)周期，程序維護(hù)方便。

此案例中，臺(tái)達(dá)自動(dòng)化產(chǎn)品具備精準(zhǔn)、穩(wěn)定、高同步性與靈活性等優(yōu)點(diǎn)，顯著提升了客戶非標(biāo)機(jī)械手的操作性能。