機器從傳動到控制電機的發展

自人類邁入電氣時代，電氣傳動至今仍為人類提供高效的動力，并引發了產業的效率不斷提高，同時，對于機器而言也存在著大量定位同步控制需求，伺服電機很好的解決了定位精度、速度與位置同步等更高級的應用，但是，在很長一段時間，伺服電機是昂貴的，僅在一些軍工、航空航天領域有應用，而隨著電力電子技術、稀土永磁馬達、編碼器技術等的快速發展，以及成本的不斷下降，包括數字信號處理器等發展，伺服驅動與電機才得以在工業各個場景中大量的應用。

伺服控制與傳動技術對于機器的變化是革命性的，它使得人類的機器到了無以復加的制造能力，加工出更高精度的產品、更高速度的切換生產線，這些使得制造的成本不斷下降，進而，每個消費者才能享受成本極低的各類產品。

ACOPOS——出自書香門第

1997年，B&R發布了他們的第一款產品ACOPOS驅動系統，ACOPOS的全名是AdvancedCoordinatedOptimizedPositioningOS，是一個“高級、協同、優化的定位操作系統”的意思，在希臘語里ACOPOS這個詞的意思是“不費力的，容易的”；的意思，他們給它起了這么文藝的名字，不愧是書香門第的出身。

與其它從電機出身到驅動器的不同，B&R這個做控制器出身的，把他們對于“控制”的理解都凝聚到了這個驅動系統中，這使得它具有了超越同行其它人家的控制能力，包括里面所集成的一些功能，達到了令人嘆為觀止的程度。

圖1-ACOPOS正裝照（2000年）

早期的ACOPOS和其它驅動器也并無二致，采用NC154并由PG2000的編程環境對其進行控制開發，隨著B&R的集成開發平臺AutomationStudio的投入應用，新的控制系統架構使得MotionControl可以在PLC上直接運行，通過CAN總線就可以對多個軸進行定位同步控制，到了2001年，ACOPOS更是集成了POWERLINK實時以太網接口，當時的一個項目中采用了50個ACOPOS伺服軸、2000個I/O(300個模擬量)，當時就達到的刷新速度為2.4mS，想想，那已經是18年前的事情了。

伺服軸的應用帶來機械的靈活性

機器除了對精度、速度的要求，在新的機器設計中，靈活性也開始變得越來越重要，這使得伺服系統的應用更為廣泛多樣，例如在電子凸輪裁切、前緣送紙機構等領域，采用伺服軸來代替傳統機械軸的高昂的機械凸輪機構、不靈活的裁切都是伺服系統大量應用的原因。

在這些應用中，ACOPOS的架構扮演了非常有效的角色，因為它可以提供非常便利的電子凸輪、電子齒輪配置，對于貝加萊的運動控制系統而言，其設計思想非常簡單，將整個機器理解為不同的運動控制在速度、位置、扭矩上的數學關系，其通過通信實現同步關系，而不同的運動控制就是不同的曲線之間的切換，無論是基于時間、事件、外部傳感器觸發，而ACOPOS系統的智能算法則為這些切換提供平滑的過渡。

基于這樣的運動控制思路，使得貝加萊的運動控制非常靈活，易于實現機器的靈活設計，因此，ACOPOS開始被廣泛的應用于紡織、印刷、包裝、塑料等各個工業領域。

ACOPOSmulti——多軸驅動系統誕生

1獨立驅動系統的需求產生

在2000年后，越來越多的伺服軸的使用不再僅僅是為了提供高精度定位與同步控制，隨著伺服系統的價格變得更為經濟，因此，由“電子軸”代替傳統的機械軸的機器設計變得更為流行，如在印刷機械行業，由伺服軸代替了傳統的印刷機械長軸，這有點類似于火車的動車組，每段車廂自主驅動，提高了編組的靈活性，以及整個車輛本身的能源應用效率，而其他諸如在粗紗、細紗機領域多軸伺服應用也是同樣道理，包括在包裝機械里采用獨立的伺服驅動用于吹瓶單元的牽伸、旋蓋等。

這些應用場景帶來了多軸同步控制的需求，而基于POWERLINK，ACOPOSmulti可以通過虛擬主軸技術來實現電子齒輪、電子凸輪同步，其可以理解為一個“數學”上的模型計算出同步關系，然后下發給執行機構，可以理解為“沒有偏差”（因為傳動精度遠大于機械的目標精度）。

2ACOPOSmulti——多軸價更好！

到了2004年，研發工程師們發現多軸同步的場景越來越多，而且伺服軸的應用越來越普遍，一臺機器出現20/30，甚至上百個伺服軸的應用也層出不窮，因此，他們推出了專門針對軸比較多的情況下的應用產品，ACOPOSmulti—基于共直流母線技術（CommonDC-Bus），它相比ACOPOS具有更強的多軸集成功能，出現了雙軸模塊，統一的逆變器，通過直流母線DC-AC驅動電機，由于采用了公共的直流母線單元，因此，當軸大于4個的時候就比單獨的ACOPOS更具性價比了，而當軸達到30個以上的時候，它已經比ACOPOS降低了30%的驅動系統成本。

圖2-ACOPOSmulti驅動系統

3功能強大——ACOPOSmulti實現掉電停車功能

對于一些多軸系統，存在多個軸需要同步，而其機械慣量有較大的差別，那么在突然掉電的情況下，就無法確保高精度的同步停車，這會造成類似紡織、金剛線切割等場景斷線，而這影響了生產的連續性突然宕機個的非，因此，ACOPOSmulti的掉電停車功能就可以發揮作用，當ACOPOSmulti檢測到突然掉電，此時大慣量軸處于發電機狀態，可以通過IGBT使得其再生能量回到直流母線，保持直流母線電壓穩定，以確保在掉電瞬間保持安全同步停車。

圖3-ACOPOSmulti實現掉電停車功能簡圖

4總計728軸的應用

ACOPOSmulti曾經在2012年創造了728軸的高速同步，可以達到400米/分鐘的薄膜牽伸控制，400μS的速度同步刷新，并且其中大部分的軸處于同步狀態，實現對薄膜10米幅面的牽伸加工，采用ACOPOSmulti控制的直線電機進行X軸、Y軸兩個方向的同步牽伸。

圖4-Bruckner的薄膜牽伸線多達728軸

在2011年，B&R還推出了針對高防護等級環境要求的IP65防護等級的ACOPOSmulti65系列。

ACOPOSinverter

除了ACOPOS伺服驅動和ACOPOSmulti多軸驅動系統，針對大量的變頻器應用場景，2009年推出了ACOPOSinverter，以強化其產品線的完整性，給客戶提供更為完整的解決方案。

圖5-ACOPOSinverter變頻器

盡管作為變頻器的提供商，貝加萊顯然是比較晚的，但是它將POWERLINK實時通信納入了產品中，這使得該變頻器具有了非常強的同步能力，并且ACOPOSinverter的P74系列還能提供書本式的安裝方式，非常緊湊，并且帶有Safety功能的集成。

ACOPOSmicro

在2011年，為了解決在小型的驅動系統的成本問題，ACOPOSmicro設計出來，其定位于小功率范圍的伺服驅動，并可配置為兩軸模塊。

圖6-ACOPOSmicro照片

ACOPOSmotor

ACOPOSmotor是在2012年推出的產品，這個款比較特殊，來自于產業客戶的實際需求，因為在啤酒飲料、制藥的現場會存在大量的緊湊型設計需求，另外，這個場景還需要驅動器具有高的防護等級，IP65的設計，使得ACOPOSremote可以直接接入到有清潔環境的領域。

圖7-ACOPOSmotor伺服驅動與電機集成

ACOPOSmotor最難的在于它需要非常強的散熱設計，對于如此緊湊的電機與驅動而言，其對功率器件、電子器件的選擇都是更為苛刻的。

ACOPOSmotor為啤酒飲料灌裝、制藥等應用場景中的分布式運動控制應用需求設計，例如在滑環連接應用中，通過直流供電單元可以為滑環內側的多個電機提供電力供應，在其內部降低了動力布線，在整個機器布局范圍較大，并且有水清洗的場景中，電纜以及為此部署的電柜都是昂貴的成本，通過ACOPOSmotor的分布式直接安裝，這些成本也大幅度下降，并且，ACOPOSmotor的電纜將動力、編碼器信號、通信混合傳輸，也會降低安裝維護的復雜性。

應用場景：ACOPOSremote被用到了伺服拉伸吹瓶、旋蓋單元。

ACOPOSP3-智能、靈活、力量、速度

2015年，隨著功率器件和控制芯片如FPGA成本的不斷下降，貝加萊推出了更具競爭力的ACOPOSP3，這款驅動系統擁有了更為強大的處理能力，采用更高開關頻率的功率器件，使得P3兼具了高動態響應的速度、復雜算法的智能、更高功率密度帶來的力量、以及實時處理帶來的靈活性。

圖8-力量、速度、靈巧、智能融于一體的ACOPOSP3

1天下武功，唯快不破

P3的響應速度極其快，其位置環控制可以達到50μS,這使得P3可以處理非常高精度、高速的同步、定位任務。

圖9-ACOPOSP3擁有50μS的位置環處理能力

2一拖三的強大動力

ACOPOSP3的P3-代表的是三個軸的驅動能力，這意味著電柜體積的下降，據測算，相較于ACOPOS驅動器的年代，P3整個降低了69%的電柜空間，并且ACOPOSP3三個軸帶有豐富的編碼器支持能力，針對不同的場景，現場有各種反饋器件，對于P3而言，不管你是Endat還是Hiperface，不管是旋轉編碼器、絕對值、單圈/多圈的、增量的、Sin/Cos，反正你都來接，自適應。

圖10-三軸驅動的ACOPOSP3系列

圖11-簡單的運動控制架構實現多軸控制

ACOPOStrak-單機必然到產線集成

時光到了2017年，貝加萊又推出了更為震撼的ACOPOStrak系統，這是一個典型的機電一體化對象，與之前的ACOPOS系列產品還局限于工業電子，ACOPOStrak則延伸到了機械系統，軌道與穿梭車的設計。

圖12-ACOPOStrak柔性輸送系統

制造業對產線融合設計的需求

在新的智能時代，生產已經不再局限于一個單機設備了，而是要不同的設備構成連線生產的能力，這就像使得離散制造像流程工業那樣變得連續，而要想實現連續，輸送系統變成了其中的關鍵，傳統的連接通常是通過機械系統的，對于電子傳動技術已經各個機器效能發揮到極高的時候，傳統機械的傳動方式其實已經不再能夠勝任新的連線高速生產了，因為機械的磨損、不靈活等等都將制約連續性生產的苛刻需求。

硬核科技在其中

ACOPOStrak最炫酷的點在于其所實現的分流、匯流，即高速變軌技術，而另一個不為人所知的則在于它的基于過程的控制，對于這么多不同類型的軌道、這么多個動子，如何避免不碰撞，且能夠靈活的適應新的工藝變化，實現自動的路徑生產，這可能是其中隱藏其中看不到的“硬核”技術，所謂的“智能”就體現在這里，相對于其他家而言，ACOPOStrak這點能力極其突出，因為大量的程序（If-Then）來對路徑進行判斷顯然并不是真正的高效設計。

運動控制-從硬件到軟件

其實，伴隨著ACOPOS家族產品硬件的一直是軟件的強大，基于AutomationStudio平臺，ACOPOS驅動系統各個產品能夠發揮控制系統的全局能力，這與其它來自電機出身的運動控制有較大的差別，這使得貝加萊在運動控制的協作方面，機電融合方面更具有領先優勢和全局視野。

圖13-mappMOTION

最新的mappMOTION即使基于PLCopenMotionPartIV協同運動控制的封裝，它與mapp的其它模塊共同構成了機器的軟件，僅需簡單配置即可實現應用。

關于貝加萊

貝加萊是一個總部位于奧地利并擁有遍布全球分支機構的創新驅動型自動化企業，2017年7月，貝加萊成為ABB集團全球機器與工廠自動化業務單元。作為全球工業自動化領域的領導者，貝加萊融合了前沿技術與先進的工程能力，為各個產業客戶提供機器與工廠自動化、運動控制、HMI以及集成安全技術的完整解決方案。通過工業物聯網通信標準如OPCUA、POWERLINK和openSAFETY以及貝加萊強大的AutomationStudio軟件開發環境，貝加萊不斷重新定義自動化工程的未來。貝加萊保持持續的創新精神，為客戶提供更為簡化以及超出預期的工業自動化領域前沿技術與方案。