跟機械臂模仿人類的手臂一樣，機器人末端夾爪（也稱末端執(zhí)行器）模仿的是人類的手，機械臂+夾爪才是人類完整的手臂。

隨著工業(yè)機器人行業(yè)的發(fā)展以及機器人應(yīng)用領(lǐng)域的不斷擴大，機器人夾爪的應(yīng)用邊界不斷開發(fā)。目前的機器人夾爪不僅能夠自主判斷物體形狀和大小，還能實現(xiàn)對各種不同的物體的抓取，從豆腐、蛋糕、玻璃、雞蛋、書本和紙張，能抓能放已不再是難題。

當(dāng)機器人擁有了跟人類一樣靈巧的手，這也意味著，人類的雙手將在更多的場景中解放出來。

后知后覺的機器人夾爪市場

跟工業(yè)機器人一樣，目前的國內(nèi)機器人夾爪市場經(jīng)歷過前期幾乎被外資產(chǎn)品完全壟斷，到現(xiàn)在慢慢的追趕國外產(chǎn)品，到未來乃至超越。

目前，全球較為成熟的夾爪生產(chǎn)公司均以歐美日公司為主，產(chǎn)品做的很先進(jìn)，實力較強的公司有OnRobot、派亞博、SCHUNK、FESTO、RIGHTHANDLabs、ROBOTIQ、SMC、SoftRobotics、Grabit、IAI等。

中國的夾爪市場從2016年開始進(jìn)入人們的視野，借著工業(yè)機器人這幾年的大爆發(fā)，國內(nèi)夾爪市場實現(xiàn)了從0到1的跨越，甚至在某些方面超越了國外產(chǎn)品。

也是從2016年開始，不少廠家瞄準(zhǔn)這一細(xì)分領(lǐng)域發(fā)力。

成立于2016年的大寰機器人，至今，大寰機器人先后完成數(shù)百萬元天使輪與千萬元級Pre-A輪融資。其先后成功研發(fā)了AG-95L兩指、DH-3三指、AG-90兩指自適應(yīng)夾爪、PG-50平行夾爪先后研發(fā)成功，并于2018年初實現(xiàn)量產(chǎn)推向市場。

也有一些國內(nèi)廠家突破材料的限制，推出軟體手。

軟體機器人SRT成立于2016年，為國內(nèi)第一家推出軟體手的企業(yè)，先后完成天使輪、A輪融資。其通過對柔性材質(zhì)變形機理的研究，設(shè)計出一款柔性抓持器，單一爪手即可以抓取不同尺寸、形狀和重量的工件。 

另外，同樣做軟體手的柔觸機器人，經(jīng)過對基礎(chǔ)材料進(jìn)行了改良，在高分子基體材料中，加入了納米添加劑，提升了現(xiàn)有柔性材料的拉伸強度和耐磨性。

作為國內(nèi)最早研發(fā)電動夾爪企業(yè)，慧靈科技利用自身全套技術(shù)解決方案的優(yōu)勢，從電機設(shè)計、編碼器設(shè)計、伺服控制、本體設(shè)計到運動控制，將電動手爪的性價比做到極致，價格做到1000-2000元。

除此外，還有庫柏特、鈞舵機器人、拓德機器人、因時機器人等廠商也推出了各式各樣的柔性夾爪。

市場分散，但總量大

從整個工業(yè)機器人使用情況來看，機器人抓取和堆放操作占機器人使用總量的60%，機器人夾爪是完成機器人工作的重要工具。

雖說夾爪是機器人重要組成部件，但國內(nèi)卻鮮有企業(yè)專門對其進(jìn)行研發(fā)生產(chǎn)。究其原因，一方面由于夾爪市場很難標(biāo)準(zhǔn)化，另一方面，價格高也是限制夾爪市場發(fā)展起來的因素。

中高端夾爪動輒十幾萬的價格，即使是常用的平行兩指電動夾爪，國外產(chǎn)品價格也上萬，對用戶來講，投資太高，回報周期長；而國內(nèi)價格也不低，如SRT的軟性夾爪目前售價在幾百到上萬不等，大寰機器人的兩指夾爪普遍在萬元級別以上，這是限制夾爪的應(yīng)用和發(fā)展一大問題。

夾爪價格高主要因為其產(chǎn)品應(yīng)用于科研領(lǐng)域，均采用高端技術(shù)與高端材料，制作生產(chǎn)成本偏高；在應(yīng)用上與企業(yè)生產(chǎn)契合度較低，未形成量產(chǎn)；再加上進(jìn)口和壟斷市場，導(dǎo)致國內(nèi)夾爪成本愈發(fā)高昂，這對于企業(yè)、高校科研院所來說無疑是巨大的負(fù)擔(dān)。

而在應(yīng)用方面，由于被抓物體種類不同，有些時候需要開合大小、抓力、手指形狀等適應(yīng)應(yīng)用與被抓物體形狀，所以相對來說會很難標(biāo)準(zhǔn)化，導(dǎo)致無法像減速器、控制器、通用機器人那樣大量出貨，限制了行業(yè)快速發(fā)展。

事實上，夾爪市場本質(zhì)上是分散的，但總量很大。在應(yīng)用案例中，一臺機器人平均需要配套一個夾爪。因此，系統(tǒng)集成商都會根據(jù)項目需求來選用或者自主設(shè)計夾爪來配套在方案中，只是根據(jù)應(yīng)用場景不一樣而每家的研發(fā)側(cè)重點各異。

所以，現(xiàn)在的夾爪除了專業(yè)的第三方外，有集成商自己在開發(fā)，也有本體在研發(fā)的，市場較為分散。

夾爪市場大有可為

雖然說，國內(nèi)的夾爪市場不管是在專業(yè)廠家數(shù)量上還是產(chǎn)品豐富上，較前幾年都有所突破，但在應(yīng)用上，目前，市面上傳統(tǒng)的氣動夾爪應(yīng)用居多。

一方面在于氣動夾爪因成本較低，產(chǎn)品型號豐富；另一方面，也是傳統(tǒng)的氣動夾爪已經(jīng)滿足了目前市場的需求，畢竟夾爪市場的發(fā)展是依附于機器人行業(yè)。

有一點可以確定的是，隨著中國智造的不斷推進(jìn)，更智能的機器人將被應(yīng)用，作為機器人的最佳搭檔，夾爪將大有可為，更柔性的夾爪將被需要。

另外，隨著協(xié)作機器人應(yīng)用市場不斷打開，也有望帶動夾爪市場的起量，因為協(xié)作機器人主要面向輕量環(huán)境，和夾爪的應(yīng)用場景相匹配，反過來，創(chuàng)新的夾爪也拓展了機器人的應(yīng)用領(lǐng)域。

易于擴展、配套要求低、功能性與場景適應(yīng)能力強等特點的電動夾爪的使用將會成為一個趨勢。

此外，軟體抓手的出現(xiàn)，對異形件、容易劃傷、印痕破損等產(chǎn)品的抓取成為可能，極大地打開了夾爪市場的應(yīng)用領(lǐng)域。

事實上，這兩年，多產(chǎn)廠家利用新技術(shù)，已經(jīng)開發(fā)出了一定標(biāo)準(zhǔn)化的機器人夾爪。

如，SRT軟體機器人推出的軟體手能夠自適應(yīng)地包覆住目標(biāo)物體，無需預(yù)先知道其準(zhǔn)確的形狀和尺寸即可實現(xiàn)抓取，通用性極強。

大寰機器人研發(fā)的大行程自適應(yīng)的機器人夾爪通過加大開合行程、調(diào)節(jié)抓持力大小、加入抓取反饋等多個功能，來實現(xiàn)抓取多樣化物體，在一定范圍的應(yīng)用內(nèi)做了一些標(biāo)準(zhǔn)化。此外，大寰也正在開發(fā)一款以視覺定位與識別為引導(dǎo)的夾爪，實現(xiàn)更為智能的抓取。

隨著視覺、觸覺等傳感技術(shù)的推廣，越來越多樣化的末端執(zhí)行器，新材料的軟體手，結(jié)合傳感器的控制，結(jié)合視覺、觸覺的柔性手，這些手也越來越接近于人手的靈活性，柔性化制造將成為可能。

值得一提的是，12月11-13日，由高工機器人舉辦的“利元亨?2019高工機器人年會”將在深圳機場凱悅酒店舉行，本次年會主題為“生態(tài)互聯(lián)·逆勢突圍”。

本次大會上設(shè)有以連接?融合?共生為主題的核心供應(yīng)鏈專場，之后更有以驅(qū)動“零部件+本體+系統(tǒng)集成”之間協(xié)同合作為主題的圓桌對話，與會嘉賓將一起暢所欲言，屆時歡迎您的蒞臨。