GGII數(shù)據(jù)顯示，2018年中國工業(yè)機器人減速器需求總量47.40萬臺，同比增長8.91%。從減速器類型來看，諧波減速器與RV減速器需求比例為1.23:1。

GGII預(yù)計，2019年中國工業(yè)機器人減速器的需求總量約為70萬臺，同時，隨著工業(yè)機器人在一般工業(yè)領(lǐng)域的需求持續(xù)釋放，包括小六軸、SCARA、協(xié)作機器人在內(nèi)的輕負(fù)載、小型化工業(yè)機器人等的銷量占比將同步上升，諧波減速器與RV減速器的需求比例將會繼續(xù)增大。

覺知這一需求空間，我國諧波減速器生產(chǎn)企業(yè)數(shù)量在近兩年快速增加，而實際上，大多企業(yè)還處于產(chǎn)品開發(fā)及試驗階段，在技術(shù)和品質(zhì)沒有穩(wěn)定的情況下不敢貿(mào)然的量產(chǎn)。我國諧波減速器行業(yè)的生命周期尚處于成長期階段。

事實上，實現(xiàn)量產(chǎn)并不是一件易事。因為國內(nèi)生產(chǎn)高性能減速器的精密加工設(shè)備主要來自日本、瑞士等國外廠商，與此同時，更是牽扯出設(shè)計、材料、熱處理、加工工藝、齒輪、軸承、密封、裝配工藝、零件檢測、成品檢測等一系列瓶頸。

1高設(shè)備投入，交付期長

業(yè)內(nèi)人士算過這樣一筆賬，在有一定技術(shù)積累的情況下，諧波減速器生產(chǎn)企業(yè)的設(shè)備費用大概占整體投入的80%左右，換句話說，生產(chǎn)諧波減速器大概需要5000萬左右的設(shè)備投入才能實現(xiàn)小批量生產(chǎn)。

此外，設(shè)備的交付期同樣制約著減速器廠商的生產(chǎn)。目前通用設(shè)備的交付期約為8-12個月，購買一些特殊設(shè)備則需要等待14個月甚至更長時間才能拿到貨。

諧波減速器研發(fā)制造屬于典型的高精密制造業(yè)，零件精度及結(jié)構(gòu)設(shè)計將影響減速器的最高轉(zhuǎn)速、極限負(fù)載等參數(shù)，而精度提升又十分依賴于生產(chǎn)設(shè)備的質(zhì)量，量產(chǎn)則依賴于產(chǎn)線的數(shù)量。因此，每增加一條符合要求的生產(chǎn)線，都需要大量的資金投入和漫長的等待。

2溫升高，精度失效快

目前，國內(nèi)外的諧波減速器柔輪材料基本為40Cr合金鋼，包括40CrMoNiA，40CrA，30CrMoNiA，38Cr2Mo2VA，其中40CrMoNiA與40CrA最為常用。剛輪則由于要迎合慢走絲加工工藝的要求放棄了傳統(tǒng)的球墨鑄鐵，也采用了40Cr鋼材系列。

但是，球墨鑄鐵作為剛輪的材料是行業(yè)公認(rèn)的最佳拍檔，因此使用40Cr此類鋼材導(dǎo)致諧波減速器在實際應(yīng)用中出現(xiàn)了一些問題，如鋼材磨損快，以致精度失效快，初始精度一般僅能維持5-8個月；材料導(dǎo)熱性能不足而導(dǎo)致溫升高，高溫下潤滑脂從粘稠狀變成液態(tài)，進(jìn)而導(dǎo)致漏油現(xiàn)象；缺少了潤滑脂的減速器在運轉(zhuǎn)過程中摩擦力增大，這也成為了精度失效快的原因之一。

可以發(fā)現(xiàn)，HD幾十年來使用的材料均為球墨鑄鐵，其產(chǎn)品壽命已獲得長時間的驗證，可以說，球墨鑄鐵系列是保證減速器壽命的最佳選擇。

3加工工藝效率低，量產(chǎn)難

目前來看，HD運用其工藝已經(jīng)可以實現(xiàn)一分鐘加工兩個工件，而國內(nèi)的諧波減速器企業(yè)大部分還采用傳統(tǒng)的慢走絲或滾齒、插齒工藝。

從加工工藝的實際效果來看，慢走絲加工精度較高，但是因其多次切割技術(shù)的應(yīng)用，導(dǎo)致生產(chǎn)效率低。故而慢走絲工藝更適合運用在產(chǎn)品的打樣階段，而非批量化生產(chǎn)階段。

這項工藝從初期看能夠有所盈利，但是隨著產(chǎn)能壓力加大，唯有通過加大設(shè)備投入來提升產(chǎn)能，加上國外設(shè)備供貨期太長阻力大，長此以往必將形成惡性循環(huán)，利潤空間被不斷壓縮。

此外，慢走絲由于其工作原理而只能切割鋼材，針對導(dǎo)電性能差的球墨鑄鐵則無法使用慢走絲加工，因此選擇慢走絲加工唯有放棄使用球墨鑄鐵材料。這就意味著，選擇慢走絲工藝加工出來的減速器埋下了壽命不長的隱患，這對于企業(yè)的長期發(fā)展是致命的。

相比于慢走絲，插齒工藝可以應(yīng)對任何材料，包括鋼材和球墨鑄鐵。在效率上提高了近10倍，在插齒工藝上添加附加裝置，也可達(dá)到與慢走絲一樣的精度。但受制于機床與刀具依賴進(jìn)口、貨期拉長等因素，已成為該類加工工藝的一大掣肘。哪家企業(yè)若能尋求到穩(wěn)定的供應(yīng)鏈或?qū)崿F(xiàn)自給，將有望實現(xiàn)諧波減速器質(zhì)與量的飛躍。

如何顛覆？

目前，國產(chǎn)諧波減速器的市場認(rèn)可度在提升，但是材料、設(shè)備、工藝三者相輔相成的問題無法解決，必將促使機器人企業(yè)對國產(chǎn)諧波減速器熱情的消退。市場急需一個周全的方法，提高加工工藝水平，從而提高生產(chǎn)效率，同時保證精度，降低設(shè)備投入門檻，最終解決量產(chǎn)問題。

通過產(chǎn)學(xué)研結(jié)合，旭展精密持續(xù)進(jìn)行技術(shù)迭代，利用3年時間研究球墨鑄鐵材料，并已實現(xiàn)國產(chǎn)化，也花了3年時間去改善熱處理工藝，在彈性和耐磨性之間尋找平衡點。近期，旭展精密創(chuàng)新了加工工藝流程，在拉削和輥壓的基礎(chǔ)上，將整光+模切合二為一，最終顛覆了諧波減速器設(shè)備高投入模式。

旭展精密總經(jīng)理鄒贊成把諧波減速器的齒形理解為一種花紋，只需切削出形狀。“如果把它們當(dāng)成齒輪，就只能繞進(jìn)齒輪的科學(xué)里了，非插齒機、滾齒機不能做。所以我們跳出這種思維，不一定要依賴于進(jìn)口設(shè)備，用其它設(shè)備也一樣可以做成功。”

鄒贊成表示，其本人于2013年就開始研究這種工藝，并申請了發(fā)明專利，歷經(jīng)六年，終于在去年年底試驗成功并產(chǎn)品化。現(xiàn)在新產(chǎn)品已在自有機器人品牌上試用了幾個月。

他進(jìn)一步介紹，目前90%的設(shè)備投入在齒形加工這一道工序上，采用模切的方式，取決于模具的精度，而不需要考慮刀具的磨損。模切不需要慢走絲設(shè)備，也不需要插齒機和插齒刀，一步成型，效率高，設(shè)備投入低。

鄒贊成透露，此前旭展精密多年來進(jìn)行減速器研發(fā)生產(chǎn)，實際上只買了一臺插齒機、一臺滾齒機。“此為權(quán)宜之計，以在新工藝完善之前生產(chǎn)諧波減速器，在自有機器人品牌上陸續(xù)驗證材料、精度、結(jié)構(gòu)、齒形等。以前用國產(chǎn)的滾齒機和插齒機，加工出來的齒形精度不足，成品率只有70%，產(chǎn)品一致性不夠，加工出來后需要甄選。”

如今，旭展精密自主研發(fā)了模切的模具，根據(jù)一套模具的拿貨價最低為4000元來計算，只需幾十萬的設(shè)備投入就可以完成一套產(chǎn)品的生產(chǎn)。并且，由此生產(chǎn)出的產(chǎn)品精度為齒輪的5-6級，比以前用插齒機和滾齒機加工的精度還要高一到兩個等級。

此外，以制作成本很高的刀具為突破口，旭展精密也已實現(xiàn)刀具的自主研發(fā)，產(chǎn)能主要取決于刀具，從而可以根據(jù)業(yè)務(wù)量來實現(xiàn)彈性生產(chǎn)，不受限于設(shè)備的進(jìn)貨周期。這種加工工藝在一分鐘的時間就能完成加工兩件產(chǎn)品，解決了批量生產(chǎn)的難題，同時保證了加工精度，提高了產(chǎn)品一致性。

鄒贊成指出，這一加工方式的原理也許大家都懂，但產(chǎn)品化至少需要五年的時間才能實現(xiàn)。“從表面看，原理是拉削，但一開始拉削出來的產(chǎn)品坑坑洼洼，需要對速度、切削量、冷卻、排渣等放方面反復(fù)測試和調(diào)整，才能使廢渣得以順利排放。”

采用新工藝后，旭展精密諧波減速器的產(chǎn)能已從去年的2萬套，躍升為今年滿產(chǎn)可年產(chǎn)10萬套，出貨量會以最高產(chǎn)能為目標(biāo)。目前除了東莞工廠為技術(shù)研發(fā)和生產(chǎn)中心外，已在松山湖設(shè)立了品牌銷售中心，進(jìn)一步開拓市場。

在鄒贊成看來，產(chǎn)品好比“子彈”，營銷好比“槍”，子彈既要好用又要實惠，擁有了制造物美價廉子彈的技術(shù)后，在訂單沒有大量涌入之前解決量產(chǎn)品質(zhì)、效率的問題，積蓄了子彈批量化生產(chǎn)的能力后也就是真正擁有了核心競爭力，這時只需要選擇一把好槍，蟄伏在自建的壁壘里，伺機出動。

鄒贊成透露，解決了減速器的諸多顧慮之后，旭展精密終于可以“輕裝上陣”了。如今已有120家意向客戶，其中90家在試用。“中國的諧波減器市場將迎來一場持久戰(zhàn)，走彎路不可怕，厚積才能薄發(fā)。面對諧波減速器行業(yè)的大洗牌，旭展精密不走低價和燒錢的路線，不會再選擇下沉，但也不會太冒頭，求穩(wěn)生存。”

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