機器人是自動執行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動。它的任務是協助或取代人類的工作，例如生產業、建筑業，或者危險的工作。它是高級整合控制論、機械電子、計算機、材料和仿生學的產物。在工業、醫學、農業、建筑業甚至軍事等領域中均有重要用途。我國的機器人專家從應用環境出發，將機器人分為兩大類，即工業機器人和特種機器人。工業機器人就是面向工業領域的多關節機械手或多自由度機器人。而特種機器人則是除工業機器人之外的、用于非制造業并服務于人類的各種先進機器人。然而，現有的機器人專用控制器上缺少有助于提供不同類型或功能控制元件安裝區域及便于查找或維修電控元件的裝置，還有的機器人專用控制器上缺少有助于各種功能的箱體導線接頭快速連接的裝置，不能滿足實際情況的需求。

1機器人專用控制器的設計

擬設計的機器人專用控制器，包括控制箱、連接座、中轉箱和設備箱，控制箱連接分配箱，分配箱與中轉箱通過接頭器套相連接，連接座位于分配箱左端。

作為本設計的優選技術方案，所述接頭器套上設有螺紋和導向槽，螺紋為細牙螺紋，導向槽位于螺紋的兩側，導向槽內設有耐磨涂層，耐磨涂層的端部設有限位柱；中轉箱上設有卡緊組件；設備箱內設有防銹涂層，防銹涂層上設有阻燃涂層，阻燃涂層上設有包裹層，包裹層為高分子聚合物膜?，F場使用時，操作人員首先將裝置整體安裝到合適位置，再將裝置整體固定；其次，將不同類型或功能控制元件和便于查找或維修電控元件分別安裝在控制箱、中轉箱、設備箱和分配箱內；最后，將各種功能的箱體導線接頭通過連接座、接頭器套和卡緊組件快速連接，即可進行機器人控制元件安裝工作。

與現有的技術相比，本設計的有益效果：通過設置控制箱、中轉箱、設備箱和分配箱有助于提供不同類型或功能控制元件安裝區域及便于查找或維修電控元件。通過設置連接座、接頭器套和卡緊組件有助于各種功能的箱體導線接頭快速連接，且結構簡單，操作方便，經濟實用。

具體實施方式：為了使本設計的目的、技術方案及優點更加清楚明白，結合圖1及實施例，對本設計進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實例僅僅用以解釋本設計，并不用于限定本設計。

圖1為本設計的結構示意圖。

圖1機器人控制器結構示意圖

本設計有一種機器人專用控制器，包括控制箱、連接座、中轉箱和設備箱。設備箱內設有防銹涂層，防銹涂層上設有阻燃涂層，阻燃涂層上設有包裹層，包裹層為高分子聚合物膜，控制箱、中轉箱、設備箱和分配箱。有助于提供不同類型或功能控制元件安裝區域及便于查找或維修電控元件。

控制箱1連接分配箱5，分配箱5與中轉箱3通過接頭器套6相連接，連接座2、接頭器套6和卡緊組件7有助于各種功能的箱體1導線接頭快速連接，接頭器套6上設有螺紋和導向槽，螺紋為細牙螺紋，導向槽位于螺紋的兩側，導向槽內設有耐磨涂層，耐磨涂層的端部設有限位柱，連接座2位于分配箱5左端，中轉箱3上設有卡緊組件7。

現場使用時，操作人員首先將裝置整體安裝到合適位置，再將裝置整體固定；其次，將不同類型或功能控制元件和便于查找或維修電控元件分別安裝在控制箱1、中轉箱3、設備箱4和分配箱5內；最后，將各種功能的箱體導線接頭通過連接座2、接頭器套6和卡緊組件7快速連接，即可進行機器人控制元件安裝工作。

2應用實例

2.1基本情況

本項目研發的類人型智能格斗機器人是以北魏中期都城平成武士為主題背景設計而成，將類人型機器人與體感技術組合的新型機器人，它充分利用和發揮了類人型機器人的特點和優點，實現了人機互動的發展。該功能實現的技術基礎在于精巧而獨特的機械結構設計和良好的動作控制驅動。對機器人而言，關鍵在于機器人機械結構和驅動單元的優化設計，其設計出來的主要功能是完成激烈的格斗表演。根據設計內容和需求確定機器人設計方案，利用舵機驅動和舵機控制板控制來實現格斗動作表演，根據體感模擬器的指令，設計的具有人體功能、模擬格斗動作的新型類人型機器人“平城武士”，參考人體的結構完成基本動作：可以前進后退，左右側行，左右轉彎，低姿行走和高姿行走躲避攻擊，也可進行簡單的格斗動作行走頻率為每秒兩步，舉手投足、轉圈、頭部動作靈活、并具備的語音功能。通過語音識別技術，可以與“平城武士”進行簡單的人機對話。其足部采用類三角結構，具有極強的抗壓效果，且穩定性強。

2.2特性說明

1）運動性能。機器人應該具有較好的機動性和靈活性，能夠平穩快速的完成前進、后退、轉向等動作，此外要確保機器人運動的平穩性，避免出現翻倒的情況。

2）堅固性。在機械設計上，應使機器人具有較好的堅固性，在機器人做舞蹈動作或行進過程中，各種接插件不能松動、脫落。

3）可靠性。由于機器人控制系統元器件眾多，有來自各方面的干擾，這些干擾對機器人控制系統硬件線路和軟件程序設計都提出了一定的要求。

4）可維護性。對于一個裝置而言，可維護性是十分重要的。維護應該包括硬件維護和軟件維護。因此在硬件結構設計時要考慮便于安裝拆卸、調試檢測；軟件上采用模塊化結構設計，以便于測試、升級。

5）經濟性。選用合適的控制方案，選用性價比高的功能器件，既滿足系統的功能要求，又可以節約成本。從以上分析可以看出，在機器人的體積和重量受限的前提下，要設計具有上述功能的機器人，其關鍵在于采用高集成度、微型化技術和解決結構優化問題。

6）技術普及化。制作詳細的教程，出售散件，把相關技術簡單化，便于學習和普及。

2.3方案介紹

目前國內外類人型機器人的研究是獨立進行的，并未進行組合研究。平城武士格斗機器人是將類人型機器人與體感技術結合在一起的格斗機器人，外觀采用3D打印材料，機身由鋁合金板材、不銹鋼薄片、舵機、控制器及其支架等材料設計完成。新型機器人“武士”的設計，是充分的利用和發揮類人型機器人和體感技術的特點和優點。該功能實現的技術基礎是精巧而獨特的機械結構設計和良好的控制器驅動。在設計中，應用了類人的機械結構。平城武士格斗機器人有自動、遙控和人機互動三種操作方式。自動模式可以將預先編寫好的動作程序通過控制器向機器人發送指令，使其跟隨音樂自主表演；遙控模式可以由用戶通過手柄向機器人發送指令從而讓其做出相應動作，可以實現高、中、低姿態的前進、后退、轉彎等；在互動模式上，采用體感技術，進行完美的人機互動。三種模式可以根據需求隨意切換，方便并富有樂趣。

從技術的角度來看，采用交互方式，有別于目前主流的按鍵（鍵盤鼠標，遙控器等）和觸摸（平板、智能手機等）交互方式，在很多科幻片里面，都可以看到體感交互技術的展示，如《少數派報告》中的經典片段。這項技術能夠帶來全新的體驗，能夠完成其他技術無法完成的。體感技術可使機器人自然地與周邊的裝置或環境進行互動，這種交互方式顯然要比按鍵交互和觸摸交互更加有優勢一些。但是其特點并不是為了替代前兩者而存在的。它能夠更容易的被人們使用，接受并掌握，這樣才有利于它的普及。這就要求對體感技術交互技術提出了更高的要求，對其準確性、智能性要求更高。

3結論

1）本設計涉及一種機器人專用控制器，包括控制箱、連接座、中轉箱和設備箱，有助于提供不同類型或功能控制元件安裝區域及便于查找或維修電控元件。

2）設計一中類人形機器人，獨特的機械結構設計和良好的控制器驅動，實現體感互動。

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